古代內衣一路更名，漢代以前稱「褻衣」，漢朝稱「抱腹」、魏晉稱「兩當」，唐代「訶子」，宋代「抹胸」，元代「合歡襟」，明朝「主腰」，清朝「肚兜」，再到近代「小馬甲」，現代的「胸罩」。 古代內褲一直到周朝以前，男女是不穿內褲的，只穿下裳，像裙子一樣。到了周朝為了防寒，袴者下身稱之「脛衣」（高叉裙、開襠褲），漢朝稱「窮褲」，唐朝稱「緄襠袴」，直到明宋時期西方交流才開始有「內褲」。 十八世紀，全世界最時髦的城市巴黎，女性一樣是不穿內褲的。 1727年巴黎通過一項治安規定：「女演員或舞女，不著束褲不得登台表演。」到十九世紀中期，婦女解放分子開始呼籲女性走出閨房，於是婦解子們建議女性們改穿及膝中裙，同時配合一條寬鬆的、長及腳裸的褲子。這種褲子被稱為「PANTS」，即便褲，此後成為家居褲、休閑褲及秋褲內褲的通稱。